Колесо (мал. 40) складається з пневматичної шини 7, обода 2, диска 3 і маточини 4. Пневматична шина згладжує дорожні нерівності і разом з підвіскою, пом'якшуючи і поглинаючи поштовхи і удари від нерівностей дороги, забезпечує плавність ходу автомобіля. Обід та диск призначені для встановлення пневматичної шини та з'єднання її зі маточиною колеса. Ступиця забезпечує встановлення колеса на мосту і створює можливість обертатися колесу.
На автомобілі встановлюються дискові колеса. Шини камерні, мають тороїдний (круглий) профіль та діагональне розташування ниток корду. Позначення шин 175-16/6,95-16. Внутрішній тиск повітря в шинах передніх коліс 1,8 кгс/см² (0,18 МПа), а в шинах задніх коліс 1,7 кгс/см² (0,17 МПа). Обіді та диски колеса сталеві, штамповані. Обіддя мають спеціальний профіль. Диски мають вигнутий профіль збільшення їх жорсткості. Вони приварюються до ободів коліс. У дисках зроблено два ряди отворів, розташованих по колу. Одні отвори служать для кріплення колеса до маточини, а інші зменшують масу колеса, полегшують монтажно-демонтажні роботи та покращують охолодження гальм та шин.
Ступиця передніх коліс фланцева. Вона виготовлена із легованої сталі. Ступиця 16 (див. мал. 37) встановлена в поворотному кулаку 23 на двох конічних роликових підшипниках 21. Зовнішні кільця підшипників запресовані в поворотному кулаку, а внутрішні встановлені на хвостовику маточини, який має внутрішні шліци і з'єднаний з хвостовиком 20 корпусу зовнішнього шарніра приводу. Конусна втулка 18 забезпечує правильне встановлення хвостовика 20 щодо маточини колеса. Положення підшипників на маточині фіксується гайкою. Підшипники маточини змащують при складанні.
Для захисту підшипників від пилу, бруду та вологи, а також для утримання мастила в поворотному кулаку встановлені сальники 22 і захисні кільця, а з зовнішнього боку - штампований декоративний ковпак 19. За допомогою сферичних гайок і шпильок 17 до ступиці прикріплюють 5 колесо і колесо. Ступиця задніх коліс відсутня. Її замінює фланець півосі 9 (див. мал. 33), який є посадковою частиною колеса, що обертається. За допомогою сферичних гайок та шпильок до фланця півосі кріпляться колесо та гальмівний барабан 2.
Для створення найменшого опору руху, зменшення зносу шин та зниження витрати палива керовані колеса повинні котитися у вертикальних площинах, паралельних поздовжній осі автомобіля. З цією метою керовані колеса встановлюють на автомобілі з розвалом у вертикальній площині та зі сходженням у горизонтальній площині.
Кут розвалу керованих коліс - Кут α (мал. 41, а), укладений між площиною колеса та вертикальною площиною, паралельною поздовжній осі автомобіля. Кут розвалу необхідний для того, щоб забезпечити перпендикулярне розташування коліс до поверхні дороги при деформації деталей моста під дією маси передньої частини автомобіля.
За наявності розвалу колесо прагне котитися від поздовжньої осі автомобіля по дузі навколо точки Про перетин продовження осі колеса з площиною дороги. Для усунення цього явища колеса встановлюють зі сходженням, тобто не паралельно, а під деяким кутом до поздовжньої осі автомобіля.
Кут сходження керованих коліс - Кут δ (мал. 41,6), що визначається різницею відстаней А і Б між колесами, які заміряють ззаду і спереду по краях обід на висоті осі коліс.
У автомобіля "Нива" ВАЗ-2121 кути установки керованих коліс складають: розвал α = 0° 30±20 ', сходження δ = А - Б - 3±1 мм.
В процесі експлуатації автомобіля кути розвалу керованих коліс змінюються з-за зносу шарнірів передньої підвіски, підшипників маточин передніх коліс і деформації поперечки передньої підвіски. Кути сходження коліс змінюються з-за зносу шарнірних з'єднань рульової трапеції і деформації її важелів.
Розвал керованих коліс на автомобілі регулюють за допомогою шайб регулювальних 39 (див. мал. 37), які встановлюються між віссю 38 верхніх важелів і кронштейном 2 поперечки передньої підвіски. Сходження керованих коліс регулюють зміною довжини бічних тяг кермової трапеції за допомогою регулювальних муфт.